亲友陪同下自首算不算自愿？

根据我国《刑法》及相关司法解释的规定，构成自首需要满足两个条件：一是自动投案；二是如实供述自己所犯之罪。对于“自动投案”，并不要求必须是个人独立作出的行为，只要不是被采取强制措施后被迫交代问题即可在亲友鼓励、陪同下去自首的情况，只要当事人本身愿意配合调查，并非处于外界压力或者强制之下，那么这样的行为依然符合自首的定义。

【相关法条】

《中华人民共和国刑法》第六十七条【自首】犯罪以后自动投案，如实供述自己的罪行的，是自首。对于自首的犯罪分子，可以从轻或者减轻处罚。其中，犯罪较轻的，可以免除处罚。

《最高人民法院关于处理自首和立功具体应用法律若干问题的解释》第一条 根据刑法第六十七条第一款的规定，犯罪以后自动投案，如实供述自己的罪行的，是自首。（一）自动投案，是指犯罪事实或者犯罪嫌疑人未被司法机关发觉，或者虽被发觉，但犯罪嫌疑人尚未受到讯问、未被采取强制措施时，主动直接向公安机关、人民检察院或者人民法院投案。

自首与被抓获在法律上区别大吗？

自首与被抓获在法律上有着明显的区别，主要体现在犯罪行为人对待自身违法行为的态度以及法律后果两个方面。自首指的是犯罪嫌疑人在其犯罪行为未被司法机关发现或虽已被发现但尚未受到调查的情况下，主动向有关机关投案，并如实供述自己罪行的行为；而被抓获则是指通过侦查手段或其他方式被动地将犯罪嫌疑人控制住。根据我国刑法的规定，对于自首的犯罪分子可以从轻或者减轻处罚，其中犯罪较轻的可以免除处罚。相比之下，对于被抓获归案的犯罪嫌疑人，则不具备上述从宽处理的情节。

【相关法条】

《中华人民共和国刑法》第六十七条 【自首】犯罪以后自动投案，如实供述自己的罪行的，是自首。对于自首的犯罪分子，可以从轻或者减轻处罚。其中，犯罪较轻的，可以免除处罚。

被采取强制措施的犯罪嫌疑人、被告人和正在服刑的罪犯，如实供述司法机关还未掌握的本人其他罪行的，以自首论。

在亲友陪同下去自首的情况下，只要行为人是基于自身意愿而为，并且能够如实供述其罪行，那么就可以认定为自首，从而依法享受相应的从宽处理政策。